Система управления
Структура управления — систематизированный (строго определенный) набор средств сбора сведений о подконтрольном объекте и средств воздействия на его поведение с целью достижения определённых целей. Объектом системы управления могут быть как технические объекты, так и люди. Объект системы управления может состоять из других объектов, которые могут иметь постоянную структуру взаимосвязей. Системы управления с участием людей как объектов управления зачастую называют системами менеджмента.
Техническая структура управления — устройство или набор устройств для манипулирования поведением других устройств или систем.
Объектом управления может быть любая динамическая система или её модель. Состояние объекта характеризуется некоторыми количественными величинами, изменяющимися во времени, то есть переменными состояния. В естественных процессах в роли таких переменных может выступать температура, плотность определенного вещества в организме, курс ценных бумаг и т. д. Для технических объектов это механические перемещения (угловые или линейные) и их скорость, электрические переменные, температуры и т. д. Анализ и синтез систем управления проводится методами специального раздела математики — теории управления.
Структуры управления разделяют на два больших класса:
-
(АСУ) — с участием человека в контуре управления; (САУ) — без участия человека в контуре управления.
Содержание
Типы систем автоматического управления
Система автоматического управления, как правило, состоит из двух основных элементов — объекта управления и управляющего устройства.
По цели управления
Объект управления — изменение состояния объекта в соответствии с заданным законом управления. Такое изменение происходит в результате внешних факторов, например вследствие управляющих или возмущающих воздействий.
Системы автоматического регулирования
- Системы автоматической стабилизации. Выходное значение поддерживается на постоянном уровне (заданное значение — константа). Отклонения возникают за счёт возмущений и при включении.
- Системы программного регулирования. Заданное значение изменяется по заранее заданному программному закону f. Наряду с ошибками, встречающимися в системах автоматического регулирования, здесь также имеют место ошибки от инерционности регулятора. . Входное воздействие неизвестно. Оно определяется только в процессе функционирования системы. Ошибки очень сильно зависят от вида функции f(t).
Системы экстремального регулирования
Способны поддерживать экстремальное значение некоторого критерия (например, минимальное или максимальное), характеризующего качество функционирования данного объекта. Критерием качества, который обычно называют целевой функцией, показателем экстремума или экстремальной характеристикой, может быть либо непосредственно измеряемая физическая величина (например, температура, ток, напряжение, влажность, давление), либо КПД, производительность и др.
- Системы с экстремальным регулятором релейного действия. Универсальный экстремальный регулятор должен быть хорошо масштабируемым устройством, способным исполнять большое количество вычислений в соответствии с различными методами.
- Сигнум-регулятор используется как аналоговый анализатор качества, однозначно характеризующий лишь один подстраиваемый параметр систем. Он состоит из двух последовательно включенных устройств: Сигнум-реле (D-триггер) и исполнительный двигатель (интегратор).
- Экстремальные системы с безинерционным объектом
- Экстремальные системы с инерционным объектом
- Экстремальные системы с плавающей характеристикой. Используется в случае, когда экстремум меняется непредсказуемым или сложно идентифицируемым образом.
Адаптивные системы автоматического управления
Служат для обеспечения желаемого качества процесса при широком диапазоне изменения характеристик объектов управления и возмущений.
По виду информации в управляющем устройстве
Замкнутые САУ
В замкнутых системах автоматического регулирования управляющее воздействие формируется в непосредственной зависимости от управляемой величины. Связь выхода системы с его входом называется обратной связью. Сигнал обратной связи вычитается из задающего воздействия. Такая обратная связь называется отрицательной.
Разомкнутые САУ
Сущность принципа разомкнутого управления заключается в жестко заданной программе управления. То есть управление осуществляется «вслепую», без контроля результата, основываясь лишь на заложенной в САУ модели управляемого объекта. Примеры таких систем : таймер, блок управления светофора, автоматическая система полива газона, автоматическая стиральная машина и т. п.
В свою очередь различают:
- Разомкнутые по задающему воздействию
- Разомкнутые по возмущающему воздействию
Характеристика САУ
В зависимости от описания переменных системы делятся на линейные и нелинейные. К линейным относятся системы, состоящие из элементов описания, которые задаются линейными алгебраическими или дифференциальными уравнениями.
Если все параметры уравнения движения системы не меняются во времени, то такая система называется стационарной. Если хотя бы один параметр уравнения движения системы меняется во времени, то система называется нестационарной или с переменными параметрами.
Системы, в которых определены внешние (задающие) воздействия и описываются непрерывными или дискретными функциями во времени относятся к классу детерминированных систем.
Системы, в которых имеет место случайные сигнальные или параметрические воздействия и описываются стохастическими дифференциальными или разностными уравнениями относятся к классу стохастических систем.
Если в системе есть хотя бы один элемент, описание которого задается уравнением частных производных, то система относится к классу систем с распределенными переменными.
Системы, в которых непрерывная динамика, порождаемая в каждый момент времени, перемежается с дискретными командами, посылаемыми извне, называются гибридными системами.
Примеры систем автоматического управления
В зависимости от природы управляемых объектов можно выделить биологические, экологические, экономические и технические системы управления. В качестве примеров технического управления можно привести:
- Системы дискретного действия или автоматы (торговые, игровые, музыкальные).
- Системы стабилизации уровня звука, изображения или магнитной записи. Это могут быть управляемые комплексы летательных аппаратов, включающие в свой состав системы автоматического управления двигателя, рулевыми механизмами, автопилоты и навигационные системы.
См. также
Ссылки
Литература
- Первозванский А. А. Курс теории автоматического управления. М., Наука, 1986
- Поляк Б. Т., Щербаков П. С. Робастная устойчивость и управление. М., Наука, 2002
- Бесекерский В. А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. М., Наука, 1966 Основы теории автоматических систем. М., Наука, 1977 . Динамика непрерывных самонастраивающихся систем. М. 1963
- Моросанов И. С. Релейные экстремальные системы. М., Наука, 1964
- Кунцевич В. М. Импульсные самонастраивающиеся и экстремальные системы автоматического управления. К, Наука, 1966
- Растригин Л. А. Системы экстремального управления. М., Наука, 1974
- Системы управления
- Автоматизация
Wikimedia Foundation . 2010 .
Полезное
Смотреть что такое «Система управления» в других словарях:
система управления — Совокупность административных органов, методов и технических средств управления, обеспечивающих выполнение задач управления [Терминологический словарь по строительству на 12 языках (ВНИИИС Госстроя СССР)] система управления Система политик,… … Справочник технического переводчика
СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ — система, в которой протекают процессы управления; подразделяется на управляющую и управляемую подсистемы. Разделение явилось объективной необходимостью, вызванной усложнением процессов деятельности во всех ее областях, постоянным ростом… … Российская энциклопедия по охране труда
система управления — машины; система управления Система, обеспечивающая согласованность перемещений всех исполнительных органов в соответствии с заданной программой машины. Система, состоящая из управляющего объекта и объекта управления … Политехнический терминологический толковый словарь
СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ — совокупность управляемого объекта и устройства управления, действие которой направлено на поддержание или улучшение работы объекта. (АСУ), система автоматического управления (САУ) … Большая политехническая энциклопедия
СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ — СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ, средство, при помощи которого в каком либо процессе поддерживается соответствие с заранее заданными инструкциями посредством поддержания некоторых параметров на постоянном уровне или изменения их согласно заданному плану.… … Научно-технический энциклопедический словарь
Система управления — [control system] см. Управляющая система, Управление экономической системой … Экономико-математический словарь
система управления — сущ., кол во синонимов: 1 • управительство (1) Словарь синонимов ASIS. В.Н. Тришин. 2013 … Словарь синонимов
Система управления — совокупность звеньев, осуществляющих управление, и связей между ними. Словарь бизнес терминов. Академик.ру. 2001 … Словарь бизнес-терминов
система управления — 24. система управления: Система, используемая для управления, защиты, контроля и отображения информации о состоянии промышленной газотурбинной установки [газотурбинного двигателя] на всех режимах работы. Источник: ГОСТ Р 51852 2001: Установки… … Словарь-справочник терминов нормативно-технической документации
система управления — valdymo sistema statusas T sritis automatika atitikmenys: angl. control system vok. Steuersystem, n rus. система управления, f pranc. système de commande, n … Automatikos terminų žodynas
Системы управления
Специалисты области управления выдвигают различные формулировки термина «система управления». Самой емкой, на наш взгляд, является такая: система управления – это совокупность элементов, которые образуют иерархию контуров циркуляции и преобразования информации при реализации концепции управления, и которая направлена на обеспечение соответствия действий установленному плану организации.
Критерий принадлежности определенной системы к системе управления — это следующее положение: если эта система в организации является неотъемлемой частью, а действиями ее осуществляется управление организацией и задач, отличных от управленческих, она не решает, то ее можно рассматривать как специализированную систему или как систему управления. Иными словами, управление осуществляется только в случае, если реально существует действующая система, решающая управленческие задачи.
В самом общем виде управление – это некоторый тип взаимодействия между участниками, один из которых является субъектом управления, а второй – объектом управления (рис. 1).
Рис. 1. Субъект и объект управления
В организации субъект управления, или носитель власти — это руководитель, который в силу концепции управления, принятой в организации может делиться ответственностью и полномочиями с нижестоящими по иерархии руководителями.
Что же касается систем управления, то в качестве объектов управления выступают подразделения организации, специалисты, правила организационного функционирования, используемые ресурсы и т. п.
Типы систем управления
Системы управления могут быть двух типов: открытые и закрытые. Ключевое различие между этими видами систем управления заключается в том, что в закрытой системе блок управления — составная часть той системы, которой он управляет, а в открытой — нет.
В значительной мере эффективность работы открытой системы зависит от тех свойств, которыми управляющее устройство обладает. Если система управляема человеком, ее эффективность определяется человеком. Если на управленческий процесс существенное влияние оказывает ход самой управляемой операции, нежели чем влияние внешней среды, то такая система — закрытая. Для закрытой системы характерно наличие обратной связи. Это значит, что на входе системы измеряются постоянно значения параметра, выбранного как управляемого, а на выходе системы производятся те изменения, цель которых состоит в ликвидации отклонений или ошибок от заданной заранее величины. Но не во всех случаях система в состоянии произвести полную коррекцию. Некоторые информационные потоки, имеющие место в системе управления организацией, имеет вид замкнутого контура.
Принцип обратной связи основывается на обратном воздействии результатов управления системы на процесс самого управления, или использование информации, которая поступает от объекта управления. Обратная связь может быть как внешняя, так и внутренняя, а также положительной и отрицательной. Положительная действие выходного сигнала усиливает — имеет одинаковый знак с ним; отрицательная наоборот входной сигнал ослабляет. Положительная связь положение системы ухудшает. Отрицательная связь способствует восстановлению равновесия при нарушении его воздействиями. Если на выходе системы результат меньше, чем требуется, то блок регулирования дает сигнал, усиливающий интенсивность процесса; если результат эталона больше, то управляющий процесс затормозится.
Открытые и закрытые системы управления классифицируются в зависимости от характера чувствительного элемента или управляющего воздействия, или вместе того и другого. В зависимости от характера управляющего воздействия системы управления бывают:
- программные или жесткие;
- регулируемые;
- саморегулирующиеся;
- адаптивные.
Программные или жесткие – это те системы управления, в которых действует одна прямая связь между субъектом и объектом управления, посредством которой поступают управляющие воздействия, к исполнению обязательные.
Разновидностями ее являются административно-командные системы. Регулируемая система применяет информацию о реакции объекта на управление, экономические и административные методы управления, интересы людей. Саморегулирующиеся системы управления основаны на регулировании без вмешательства внешних сил. Адаптивные системы управления являются открытыми системами, в которых объект управления подвергается возмущающему воздействию внешней среды и адекватно на них реагирует; субъект управления же находится за пределами объекта или по отношению к нему является вышестоящим.
Также выделяют процессы управления в зависимости от того, в какой системной точке происходит выработка управляющего воздействия. К первой группе относят системы, имеющие или устройства типа «черного ящика», или же людей, которые непосредственно способны в месте возникновения первичной информации ее воспринимать, сравнивать с эталоном и корректировать отклонение. Ко второй группе — системы, где все управление сосредотачивается в центре. При этом по каналам обратной связи информация поступает из периферии в центр, а далее, когда необходимо это, корректирующее воздействие передается к месту выполнения операции.
Параметры системы
Можно выделить следующие ключевые параметры систем:
- структура;
- связь;
- организованность;
- состояние системы;
- поведение системы (рис. 2).
Рис. 2. Ключевые параметры системы
Структура системы представляет собой совокупность элементов системы, а также связей между ними, которые определяют ее базовые свойства. Структура в общем виде включает в себя элементы, подсистемы, компоненты.
Организованность – это внутренняя упорядоченность, или согласованность при взаимодействии частей системы, которая проявляется в ограничении разнообразия состояний их системе.
Связь рассматривается как форма ограничений, взаимно накладываемых на поведение частей целого. Но связь тоже отсутствует при отсутствии ограничений.
Состояние системы является известным вектором значений определенных параметров, которые характеризуют систему в некоторый момент времени.
Поведение системы – это совокупность некоторых действий, изменений системы, реакций ее на внешнее воздействие, режимы жизнедеятельности.
Система управления – это неотъемлемая часть организации и одновременно относительно самостоятельная система в совокупности систем, составляющих организацию.
Система управления организацией осуществляет некоторые взаимосвязанные действия по формированию и использованию организационных ресурсов для достижения ею своих целей. Управление является эквивалентом всей деятельности организации по достижению конечной цели, а включает в себя те действия и функции, которые связаны с координацией и установлением внутри организации взаимодействия, с побуждением к осуществлению производственных и других видов деятельности, с целевой ориентацией разных типов деятельности и т.п.
3.3. Понятие «система управления», ее виды
В общем виде систему управления можно представить состоящей из двух подсистем управляющей (субъекта или органа управления) и управляемой (объекта управления), которые связаны между собой информационными потоками.
Противоречие между субъектом и объектом является движущим началом управления и составляет его сущность.
Система управления – совокупность устойчивых связей объекта и субъекта управления организации, реализованных в конкретных организационных формах; это система, в которой реализуются функции управления.
Задача органа управления состоит в преобразовании внешнего воздействия на объект управления в управляющее воздействие таким образом, чтобы на выходе объекта управления было некоторое желаемое состояние.
Рис. 3.2.Система управления и ее элементы
Входные элементы в управляемых системах делятся на две группы:
управляющие воздействия – это сигнал, поступающий на вход объекта управления от органа управления или регулятора и влияющий на выходную (регулируемую) величину объекта управления. Управляющие воздействия можно менять для получения желательного выхода (технические, организационные, экономические решения, представленные в виде приказов, нормативов и т.д.);
возмущающие воздействия – воздействия на систему, препятствующие ее нормальному функционированию (изменение конкурентной ситуации, предпочтений потребителей, требований поставщиков, законодательного обеспечения, стихийные бедствия, аварийная ситуация и т.д.).
Наличие возмущающих воздействий как во внешней среде организации, так во внутренней обусловливает наличие обратной связи и так называемого контура управления.
Контур управления – это замкнутая цепь элементов системы управления. В контуре управления каждый элемент системы воздействует на последующий и получает, в свою очередь, воздействие от предыдущего. Система управления может содержать один или несколько контуров управления.
В зависимости от направленности информационных потоков, на основе которых формируются управляющие воздействия, различают следующие виды систем управления:
Системы, в которых для управляющих воздействий используется информация о входе (или возмущениях), называют разомкнутыми системами управления (или системы управления по возмущениям).
Для управления с помощью разомкнутой системы необходимо точное измерение внешних возмущений и точное значение характеристик объекта управления. Управление по разомкнутому циклу компенсирует только те возмущения, которые измерены управляющим устройством.
Управляющие
Рис. 3.3. Разомкнутая система управления
Преимущества данной системы: быстродействие; простота реализации управления.
орган управления не в состоянии реагировать на помехи и изменения, которые могут возникать в процессе преобразования входа в выход;
невозможно компенсировать ошибки управления, связанные с неточным измерением внешних возмущений и неточным знанием характеристик объекта управления;
необходимость подробнейшей информации обо всех объектах управления, что требует значительных временных и материальных затрат для сбора и обработки подробной информации о хозяйственной деятельности предприятия. Это значительно ограничивает возможности этой системы для управления экономическими объектами.
Разомкнутая система управления может применяться в простых детерминированных системах, когда известны все последствия любых решений.
В качестве примера разомкнутых систем управления можно привести управление уличным движением с помощью светофора (управление осуществляется по жестко заданной программе вне зависимости от фактического состояния транспортного потока) и регулирование государством жизнедеятельности общества посредством законов, уставов и кодексов (также жестко регламентирующих функционирование объекта управления в заданных условиях). Таким образом, разомкнутая система предполагает безусловное выполнение управляющих решений.
Система, в которой для формирования управляющих воздействий используется информация о значении управляемых величин, называется замкнутой системой управления (или системой управления по отклонению, или системой управления с обратной связью).
Рис.3.4. Замкнутая система управления
Орган управления вырабатывает воздействие, исходя из величины отклонения действительного состояния выхода от заданного уровня. Наличие обратной связи в цепи управления дает возможность устранить даже те воздействия, природа которых неизвестна, либо которые трудно заранее предусмотреть. Регулятор с обратной связью реагирует как на изменение состояния входа объекта управления, так и на изменение внутренней структуры этого объекта.
Только при наличии обратной связи в цепи управления можно управлять сложными вероятностными системами.
Преимущества: возможно обеспечить достижение цели управления в условиях, когда возмущающих воздействий много и не все они могут быть измерены.
Недостатки: система успешно работает в условиях относительно небольших отклонений; значительные отклонения требуют от органа управления специального анализа возникшей ситуации.
Комбинированная система управления использует одновременно принцип управления по отклонениям и принцип управления по возмущениям. Эта система совмещает преимущества разомкнутых и замкнутых систем, но ее реализация требует значительных затрат.
Рис. 3.5.Комбинированная система управления
На всех уровнях управления на предприятии, кроме самого нижнего, отношения между управляющей и управляемой подсистемами – это отношения между людьми. На рабочем месте осуществляется другой вид управления – управление средствами труда. Систему «человек-машина» называют элементарным экономическим объектом.
Система управления организацией
Система управления — совокупность компонентов, образующих иерархию контуров циркуляции и преобразования данных в процессе реализации концепции управления, задачей которого является обеспечение соответствия действий принятому плану организации.
Признаками, согласно которым определенную систему причисляют к группе системы управления, являются:
- неотъемлемая часть организации;
- направление действий на осуществление управления;
- отстраненность от задач, которые не относятся к управленческим.
Осуществление управления происходит при условии реально существующей и действующей системы, с помощью которой решают управленческие задачи. В целом, управление является разновидностью взаимоотношений участников системы:
Осторожно! Если преподаватель обнаружит плагиат в работе, не избежать крупных проблем (вплоть до отчисления). Если нет возможности написать самому, закажите тут.
- субъект управления;
- объект управления.
В рамках организации роль субъекта управления или носителя власти может играть руководитель, делегирующий ответственность и полномочия на нижестоящих, согласно иерархии, менеджеров. Объектами управления могут являться подразделения организации, специалисты, ресурсы и т.д.
Система управления представляет собой комплекс элементов, которые взаимозависимы и взаимосвязаны между собой. Данные компоненты едины и образуют упорядоченную целостность. Основным трендом упорядочения системы управления является цель ее функционирования.
Компоненты системы управления:
- Органы управления, включая отделы и должности, которые преобразуются в систему и выступают в роли субъекта управления, а сотрудники, трудящиеся в них, являются субъектами управленческой деятельности.
- Цели, методы, стратегии, процедуры, предписания, технологии, регламентирующие осуществление управленческих процессов, юридически закрепленные правила и нормы, которые в комплексе являются механизмом управления.
- Коммуникационные каналы для реализации взаимодействия компонентов в системе управления.
- Материальные средства управления.
Важным критерием оценки системы управления является сбалансированность и соответствие организованным целям. Такой комплекс должен быть контролируемый, отличаться гибкостью, адаптивностью.
Описание работы системы управления
Управляемая группа состоит из элементов, задействованных при создании материальных и духовных благ или предоставления услуг. К данному понятию относятся подчиненные. Управляющую группу создают для реализации всех функций, с помощью которых выполняются поставленные перед организацией задачи.
Неотъемлемым условием для реализации управленческой стратегии является наличие ресурсов:
- материальных;
- трудовых;
- финансовых.
Управляющая группа отвечает за координацию работы всех сотрудников с использованием технических средств таких, как связь, техника, а также несет ответственность за производство и дальнейшее совершенствование организации.
К данному направлению относят руководителей. Они подчинены старшему менеджеру. Количество руководителей определяется размерами штата сотрудников и организационной структурой.
Управляющие подсистемы включают несколько этапов:
- планирование с демонстрацией ожидаемого результата;
- регулирование для стабилизации оптимального рабочего режима;
- маркетинг;
- учет;
- контроль.
Путем объединения перечисленных компонентов управления достигается цель организации. В любой концепции присутствует субъект и объект управления. Примерами объектов являются:
- работники;
- служащие;
- отделы сотрудников;
- трудовой коллектив.
В качестве субъекта системы управления выступают разнообразные структуры управленческого персонала. Существует несколько форм координирования работы в организации:
- линейная;
- функциональная;
- линейно-штабная;
- матричная.
Типы системы управления
Управленческие комплексы могут отличаться. Среди систем управления выделяют два типа:
- открытые;
- закрытые.
Существенное отличие этих систем заключается в том, что для закрытой системы управления характерен блок управления в виде составной части этой системы, в отношении которой осуществляется управление. Основным критерием эффективности работы в случае открытой системы являются свойства, присущие управляющему устройству. К примеру, эффективность системы, которой управляет человек, определяется человеком. В ситуациях, когда процесс самой управляемой операции значительно влияет на ход управления, систему принято считать закрытой.
В закрытом типе системы управления присутствует обратная связь:
- постоянное измерение параметра, используемого в качестве управляемого, на входе;
- аналогичные измерения на выходе, позволяющие ликвидировать отклонения и ошибки от заданной величины.
Не для всех закрытых систем представляется возможным производить коррекцию параметров. Некоторые информационные потоки представляют собой замкнутый контур.
Обратная связь основана на обратном воздействии итогов управления системы на процесс самого управления, либо применении данных, поступающих от объекта управления. Обратная связь может быть нескольких видов:
- Внешняя и внутренняя.
- Положительная и отрицательная.
В случае положительной обратной связи усиливается действие выходного сигнала. Отрицательная обратная связь приводит к ослаблению входного сигнала. Положение системы ухудшается при положительной обратной связи. Восстановление равновесия наблюдается во время отрицательной обратной связи.
Виды систем управления
Рассматриваемые комплексы отличаются по ряду признаков. Исходя из характера управляющего воздействия, системы классифицируют по следующим категориям:
- Программные или жесткие — системы управления с одной действующей прямой связью между субъектом и объектом управления. С помощи этой связи поступают управляющие воздействия, обязательные для исполнения. К разновидностям данной системы управления относят административно-командные системы.
- Регулируемая система функционирует за счет данных, характеризующих реакцию объекта на управление, экономических и административных управленческих методик, интересов людей.
- Саморегулирующиеся виды предусматривают регулирование параметров без задействования внешних сил.
- Адаптивные — открытые системы с объектом управления, который подвержен возмущающему воздействию со стороны внешней среды, демонстрируя адекватную реакцию на это воздействие. Субъект управления в данном случае вынесен за пределы объекта, либо является вышестоящим по отношению к этому объекту.
Параметры системы
Комплекс управления является неотъемлемой частью организации и представляет собой относительно самостоятельную систему в целом комплексе, составляющих организацию. С помощью системы управления выполняют взаимосвязанные манипуляции, формирующие и использующие организационные ресурсы для достижения ее цели.
Ключевыми параметрами систем являются:
- Структура в виде совокупности компонентов системы и их связей, определяющих базовые свойства этой системы. В структуру входят элементы, подсистемы, компоненты.
- Организованность является внутренней упорядоченностью или согласованностью взаимодействия компонентов системы.
- Связь в виде формы ограничений, которые взаимно накладываются на действия частей целого. В условиях отсутствия ограничений связь не наблюдается.
- Состояние системы представляет собой известный вектор значений с определенными параметрами, характеризующими систему в конкретное время.
- Поведение системы является совокупностью некоторых манипуляций, корректировок системы, ее ответных реакций на воздействие внешней среды, режимов жизнедеятельности.
Примеры систем управления
Примеры процесса целенаправленного воздействия на объект, которое необходимо для обеспечения работы объекта по конкретной программе, можно обнаружить в любых сферах деятельности.